28] SONAR
Sonar´Â ÁÖ°¡ÀÇ Àüȯ ½ÃÁ¡À» ÆÄ¾ÇÇϱâ À§ÇÑ ÁöÇ¥·Î ÀϺ»¿¡¼ °³¹ßµÈ ÁöÇ¥ÀÔ´Ï´Ù.
ÀÌ ÁöÇ¥ÀÇ ÇÙ½ÉÀº ¸ð¸àÅÒÀε¥, ¸ð¸àÅÒÀ̶õ °î¼±ÀÇ ÇÑÁ¡ ±â¿ï±â¸¦ °è»êÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÀÌ ±â¿ï±â¸¦ °è»êÇÑ ÈÄ ±× º¯È¸¦ ¼±À¸·Î ±×·Á
ÁÖ°¡ÀÇ »ó½ÂÀ̳ª Ç϶ôÀÇ °µµ¸¦ ¹Ì¸® ¾Ë·Á°í ÇÏ´Â ±â¼úÀû ºÐ¼® ±â¹ýÀÔ´Ï´Ù.
Áï ÁÖ°¡°¡ »ó½ÂÀ» Áö¼ÓÇÏ´õ¶óµµ ¸ð¸àÅÛÀÇ ±â¿ï±â°¡ µÐȵǸé ÇâÈÄ ÁÖ°¡ Ç϶ôÀ» ¿¹»óÇÒ ¼ö ÀÖ°í, ¹Ý´ë·Î ÁÖ°¡°¡ Ç϶ôÀ» Áö¼ÓÇÏ´õ¶óµµ
¸ð¸àÅÒÀÇ ±â¿ï±â°¡ »ó½ÂÇϸé ÁÖ°¡»ó½ÂÀ» ¿¹»óÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
¡Ü ÇØ¼®
Sonar ÁöÇ¥ ºÐ¼®Àº ¸ð¸àÅÒÀÌ -±â¿ï±â¿¡¼ +±â¿ï±â·Î ÀüȯÇÏ´Â ½ÃÁ¡ÀÌ ÁÖ°¡´Â Àú°¡
±¹¸é¿¡ ÇØ´çµÇ°í, +±â¿ï±â¿¡¼ -±â¿ï±â·Î ÀüȯµÇ´Â ½ÃÁ¡ÀÌ ÁÖ°¡ÀÇ °í°¡ ±¹¸é¿¡ ÇØ´çµÈ´Ù°í º¸¸é µË´Ï´Ù.
SonarÀÇ ºÐ¼® ¹æ¹ýÀº 2°¡Áö·Î ³ª´ ¼ö Àִµ¥, ±× ù ¹øÂ°°¡ ¸ð¸àÅÒÀÌ 0¼±À» ±³Â÷ÇÏ´Â ½ÃÁ¡À» ¸Å¸ÅÀÇ ½Ã±â·Î º¸´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
Áï, ¸ð¸àÅÒÀÌ -±¹¸é¿¡¼ 0¼±À» »óÇâ µ¹ÆÄÇÏ¿© +±¹¸éÀ¸·Î ÀüȯµÇ´Â ½ÃÁ¡À» ¸Å¼ö ½ÅÈ£·Î º¸°í, ¹Ý´ë·Î ¸ð¸àÅÒÀÌ +±¹¸é¿¡¼ 0¼±À»
ÇÏÇâ µ¹ÆÄÇÏ¿© -±¹¸éÀ¸·Î ÀüȯµÇ´Â ½ÃÁ¡À» ¸Åµµ ½ÅÈ£·Î º¸¸é µË´Ï´Ù.
µÎ ¹øÂ°·Î ¸ð¸àÅÒ°ú ¸ð¸àÅÒ À̵¿Æò±ÕÀÌ ¼·Î ±³Â÷ÇÏ´Â ±³Â÷Á¡À» ¸Å¸Å ½Ã±â·Î º¸´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
Áï, ¸ð¸àÅÒÀÌ ¸ð¸àÅÒ À̵¿Æò±Õ¼±À» ¾Æ·¡¿¡¼ À§·Î ±³Â÷ÇÏ¸é ¸Å¼ö ½ÅÈ£·Î º¸°í ¹Ý´ë·Î ¸ð¸àÅÒÀÌ ¸ð¸àÅÒ À̵¿Æò±Õ¼±À» À§¿¡¼ ¾Æ·¡·Î
±³Â÷ÇÏ¸é ¸Åµµ ½ÅÈ£·Î º¾´Ï´Ù.
¡Ü °è»ê¹æ¹ý
Sonar ÃÆ®¿¡¼ ¸ð¸àÅÒÀ» ±¸ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù.
À̵¿Æò±Õ »êÃâ½Ä
´çÀÏ À̵¿Æò±Õ = ÀüÀÏ À̵¿Æò±Õ +¥á(±ÝÀÏÁ¾°¡ ȤÀº Áö¼ö - ÀüÀÏ À̵¿Æò±Õ)
´Ü (0 < ¥á > 1)
Sonar ¸ð¸àÅÒ »êÃâ½Ä
»êÃâÀÏ = ±ÝÀÏ À̵¿Æò±Õ - nÀÏÀü Á¾°¡ ȤÀº Áö¼ö À̵¿Æò±Õ

ÀÌ ÃÆ®´Â Sonar ÁöÇ¥¸¦ ºÀÃÆ®¿Í ÇÔ²² ³ªÅ¸³½ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
±×¸®°í Sonar ¸ð¸àÅÒÀ» »êÃâÇÏ¿© ½Ã±×³Î ¶óÀÎÀ¸·Î »ç¿ëÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
±âº»ÀûÀ¸·Î Sonar °ªÀÌ 0¼±À» µ¹ÆÄ ÇÏ´Â ½ÃÁ¡Àº ¸Å¸Å ½Ã±â´Â ´Ù¼Ò ´ÊÁö¸¸ ½Å·Úµµ°¡ Å« ÆíÀÔ´Ï´Ù.
±×¸®°í Sonar ¸ð¸àÅÒÀ» »ç¿ëÇÑ ±³Â÷ºÐ¼®¿¡¼µµ 0¼± ºÐ¼®º¸´Ù ½ÅÈ£°¡ ÀÚÁÖ ¹ß»ýµÇ´Â ¹ø°Å¿ò·Î¿òÀÌ ÀÖÁö¸¸ ¸Å¸Å ½ÅÈ£´Â 0¼± ºÐ¼®º¸´Ù´Â
´Ù¼Ò ºü¸¥ ÆíÀÔ´Ï´Ù.
ƯÈ÷ ÀÌ Sonar ¸ð¸àÅÒ, Áï ½Ã±×³Î ¶óÀÎ ºÐ¼®Àº 0 ¼± ºÐ¼®°ú °°ÀÌ º´ÇàÇÏ¿© ¸ÕÀú ½Ã±×³Î ¶óÀÎÀÇ »óÇâ µ¹ÆÄ ÈÄ ¸ð¸àÅÒÀÇ 0¼±
»óÇâ µ¹ÆÄ³ª ½Ã±×³Î ¶óÀÎ ÇÏÇâ µ¹ÆÄÈÄ ¸ð¸àÅÒ 0¼± ÇÏÇâ µ¹ÆÄ´Â ±× ½Å·Úµµ°¡ Å« ÆíÀÔ´Ï´Ù.
¶Ç, Sonar ÁöÇ¥ ºÐ¼®¿¡¼µµ Divergence ºÐ¼®µµ º´ÇàµÇ¾îÁö´Âµ¥ 12¿ù°ú 1¿ù ÁÖ°¡ÀÇ °íÁ¡ÀÌ ³ô¾ÆÁ®µµ Sonar ÁöÇ¥ÀÇ
°íÁ¡ÀÌ ³·¾ÆÁö´Â Divergence Çö»óÀÌ ³ªÅ¸³ª¸ç ÁÖ°¡µµ Ç϶ô ÀüȯµÇ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
|